AGV 自行小車需要一套完整的驅(qū)動方案，來提升其系統(tǒng)的功率密度、安全性和易用性。
整體上看，iTAS 模塊化驅(qū)動系統(tǒng)包含：電氣驅(qū)動裝置和一體化動力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
一體化的執(zhí)行機(jī)構(gòu)
iTAS 的伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由伺服電機(jī)、螺旋式低背隙行星減速機(jī)共同組成的一個無聯(lián)軸器的機(jī)電一體化驅(qū)動裝置。
采用 24/48VDC 輸入電壓，包含 TAS 004/010/025/050 ... 等多個尺寸級別的型號；承重能力從 280 ~ 2000 kg；推力可達(dá)：連續(xù) 100～2000N / 最大380～5200N；最大速度：2.6m/s；還可以根據(jù)需要選裝速度編碼器，用于安全速度監(jiān)控。
為了適應(yīng)不同類型的應(yīng)用需求，iTAS 提供了多個級別的產(chǎn)品套裝，包括：
“緊湊”型套裝：集成安裝了動態(tài)制動器，是所有套裝的標(biāo)準(zhǔn)配置；
“高級”型套裝：配置了用于控制速度的編碼器，或滾輪（VULKOLLAN 93° Shore A）及安裝硬件，在負(fù)載較高的情況下可優(yōu)化驅(qū)動軸承的負(fù)載；
“高性能”套裝：包含了上述所有的可選配件。
simco 伺服驅(qū)動器
功率范圍： 500 ~ 2500 W；
電壓等級：12 ~ 60 VDC；
通訊接口可選：CANopen、EtherCAT with CoE、PROFINET RT/ IRT、TCP/IP、RS232；
I/O 輸入輸出：4 輸入 / 2 輸出，可自由定義 I/O 功能；
可以根據(jù)接口類型使用相應(yīng)的運(yùn)控設(shè)備控制器，如：帶 ProfiNet 端口的 PLC 或帶 EtherCAT 接口嵌入式控制器；
防護(hù)等級：IP20 或 IP65；
可實(shí)現(xiàn)包括定位控制、回零控制、速度控制、力矩控制、同步定位控制、同步速度控制等運(yùn)動控制功能；
集成 SIL3 等級的安全扭矩關(guān)斷（STO）功能。
此外，semco 驅(qū)動器還可以針對不同的行業(yè)應(yīng)用場景，增加制動控制、能量回饋、加速度傳感等特殊功能，或根據(jù)需要添加產(chǎn)品特性，如：外部限位開關(guān)、軟啟動或者升降壓電路來啟動剎車。
圖形化配置軟件
軟件也是 AGV 驅(qū)動系統(tǒng)中非常重要的組成部分。
iTAS 系統(tǒng)的編程采用圖形化和參數(shù)化方式，無論是單軸運(yùn)動、還是多軸同步動作，都只需通過 MotionGUI 軟件從驅(qū)動器數(shù)據(jù)參數(shù)庫中選擇所需的動作類型，即可實(shí)現(xiàn)對 AGV 運(yùn)動的編程和組態(tài)。
通過 MotionGUI 軟件和 WebServer，能夠?qū)崟r監(jiān)控車輛系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，及時獲得故障和報警提示以及數(shù)據(jù)分析結(jié)果，如：溫度、扭矩、速度、故障、負(fù)載狀況…等，幫助進(jìn)行預(yù)防性維護(hù)和故障診斷。
不難看出，iTAS 其實(shí)是為 AGV 制造商和設(shè)備用戶提供了一種模塊化的一站式 AGV 驅(qū)動系統(tǒng)。用戶直接根據(jù)需要選用相應(yīng)的 iTAS 模塊，就能夠完成 AGV 驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和集成，而無需因此花費(fèi)額外的工作量。
更重要的是，由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的簡化和安全性能的增加，iTAS 將有可能給 AGV 的整體性能和應(yīng)用體驗(yàn)帶來極大提升。
較高的功率密度
由于機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)被簡化了，減少了在中間環(huán)節(jié)上的傳動損耗，這一方面提升了系統(tǒng)的傳動效率，另一方面幫助設(shè)備減輕了的重量、縮小了體積，這些都將有助于 AGV 功率密度、承載能力的大幅提升。
例如：一套尺寸僅為 250 x 408 mm 的 iTAS 驅(qū)動單元，能夠幫助 AGV 車輛達(dá)到 2.6 m/s 的額定運(yùn)行速度，和高達(dá) 2 噸的承載能力。
易用性
由于所有機(jī)電傳動組件，包括電機(jī)、減速機(jī)、以及量身定制的抱閘、選裝速度傳感器、一體化車輪...等已經(jīng)被整合成在一起成為一個獨(dú)立的產(chǎn)品，硬件元件和部件的連接環(huán)節(jié)更少，這讓 AGV 系統(tǒng)的硬件設(shè)計和集成工作變得十分簡單。
同時，圖形化和參數(shù)化的編程和診斷方式將有助于降低系統(tǒng)配置組態(tài)的難度和軟件的學(xué)習(xí)門檻。
安全性
semco 驅(qū)動器不僅具備 SIL3 等級的安全扭矩關(guān)斷（STO）功能，同時還集成了加速度傳感器，能夠幫助在運(yùn)行時動態(tài)的監(jiān)控和評估車輛的負(fù)載，如：
分析 x、y、z 方向上的加速度值；
當(dāng)檢測到加速度值超出上限（最大值）時，系統(tǒng)會發(fā)出故障報警提示；
幫助分析車輛系統(tǒng)是否有碰撞或者打滑的狀況；
用戶能夠通過 MotionGUI 軟件和 WebServer，實(shí)時監(jiān)控車輛系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，及時獲得故障和報警提示以及數(shù)據(jù)分析結(jié)果，如：溫度、扭矩、速度、故障、負(fù)載狀況…等，幫助進(jìn)行預(yù)防性維護(hù)和故障診斷。
通過加裝編碼器選件，還能夠?qū)崿F(xiàn)對 AGV 車輛速度的監(jiān)控。
成本的優(yōu)化
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的簡化和元件數(shù)量的減少，讓 AGV 的開發(fā)、集成和運(yùn)行效率有機(jī)會得以提升，包括硬件、人工和時間...等在內(nèi)的總體成本都可能得到優(yōu)化。
圖形化、參數(shù)化的參數(shù)配置界面，讓 AGV 制造商將能夠在較短的時間內(nèi)完成運(yùn)動控制任務(wù)的編程和配置，軟硬件的易用性將幫助減少設(shè)備的調(diào)試時間和出錯風(fēng)險損失。
基于 Web 的實(shí)時報警事件及故障診斷信息提示和歷史記錄，能幫助實(shí)現(xiàn)預(yù)防性維護(hù)并縮短設(shè)備停機(jī)時間。
由于系統(tǒng)傳動結(jié)構(gòu)被簡化了，因此中間環(huán)節(jié)的傳動損耗也就減少了，這就提升了功率密度、傳動效率，并降低了能耗成本，同時也有助于延長設(shè)備使用壽命（提升企業(yè)資產(chǎn)效率）。
