自動導引車(automated guided vehicle，agv)是自動化物流運輸系統、柔性生產組織系統的核心設備。agv的引導方式有電磁感應式、磁鐵—螺旋儀式、激光引導式、視覺引導式等。不同的引導方式不僅決定著由其組成的物流系統的柔性，也影響著系統運行的可靠性和系統成本。視覺引導式agv的基本原理是通過模擬人的視覺系統從而引導agv的運行，它具有理論上最佳的引導柔性[1]。視覺引導式agv在實際應用中存在多種運行工況，如加速、減速、停車、勻速行駛以及不同工位判別等。因此，對視覺引導式agv進行導航標識符識別研究是必要的，這也是反映視覺引導式agv優越于其他引導方式的標志之一。

導航標識符的設計

agv在實際應用中存在多種工況，這些是實現agv多分支路徑識別的基礎。根據agv實際運行的情況，設計了兩類導航標識符：一種是控制標識符；另一種是數字標識符。控制標識符的識別是根據不同標識符水平所截線段寬度的變化規律來判斷是加速、減速、停車還是正常行駛，加速標識符變化規律為小>中>大，減速標識符變化規律為大>中>小，停車標識符變化規律為小>大>小。數字標識符的識別是通過對路徑上的0～9這十個字符的識別，然后根據各個字符被賦予不同含義完成agv的自動導航。

各種控制標識符如圖1所示。加速符的形狀為短邊朝下的等腰梯形，下底邊長30mm，上底邊長60mm，高為30mm；減速符的形狀為短邊朝上的等腰梯形，下底邊長60mm，上底邊長30mm，高為30mm；停車標識符的形狀是直徑為30mm的實心圓。路徑導航線是寬度為30mm的矩形條，它表示勻速行駛。導航標識符和導航線的顏色都為黑色，以和路面背景相區分。

由于工廠及物流中心多以數字表示不同的工位，數字的準確識別充分的體現視覺導航agv所具有的最佳引導柔性，也將直接影響到以agv為核心的生產物流智能配送系統的實現。

視覺引導式agv在實際運行的過程中，是沿固定路線行駛的，數字標識符一般出現在導航線上，放置在黑色標示線中間，同時數字縱向的中心線盡可能與導航線中心線重合，導航線與數字下邊界之間有一個減速符，與數字上邊界之間有一段空缺距離，這樣便于提取數字標識符。實驗中采集到的數字以及數字的形式如圖2所示。本文所設計的數字工位0～9的數字字體是類似于led七段碼形狀的數字，高度為80mm，寬度為60mm。在實際運用中，我們發現將“1”設計成“”更容易識別。