技術方向和發展分析
1、導航定位
導航定位技術是AGV最核心的技術，解決“我在哪？”的問題，整個AGV的發展史可以看作是導航技術的發展史。大致可以分為：電磁導引，磁條導引，慣性二維碼導航，激光反光板，激光自然導航（2D，3D）等。
最早的AGV采用電磁導引，需要在地上開槽，鋪設導線產生磁場，然后AGV就可以按照預設的路徑行走。磁條導引也是類似，需要貼上帶有磁性的磁條，不需要地面挖槽。這種方式的缺點很明顯：非常不靈活，一旦路線有所變動需要非常大的改造成本。新松公司在汽車生產線上大量采用該種導航方式產品。
慣性二維碼導航在需要運行的區域鋪設固定間距二維碼，AGV識別二維碼的位置實現自身定位，在兩個二維碼之間多采用編碼器、IMU慣性單元等傳感器作為輔助。二維碼導航因其地面貼的二維碼容易造成損壞，如果在人機共存的區域工作維護成本較高；所以大部分都在封閉的環境中應用。目前快倉公司、Geek+公司等企業均采用過該技術并應用在產品中。
激光導航相比其他導航，在靈活性上要高很多，如果有任何路線變化只需要在軟件上更新就可以了，而且基本不存在維護問題。激光反光板導航需要在周圍環境布置一定數量的反光柱來輔助定位。
而最新的激光自然導航則可以對環境基本不做任何改造，直接對周圍環境建模，實現自身定位，目前主流的還是以2D激光為主平面建模，也有用3D激光實現的3D建模。
上述這些導航技術，其實沒有一個one for all的完美解決方案，其多少都存在自己的局限性。比如最新比較熱點的自然導航，雖然確實有比較大的優勢，但是也有其自身無法克服的弱點，比如無法在對稱的走廊里運行，如果環境中存在其他對稱位置，也是無法完成初始定位定的，以及如果要想穩定的達到mm級別精度也是很難的。所以未來的發展方向是以激光導航為主，輔以其他方式（反光板、二維碼、視覺等）的混合導航方式，實現適應所有環境，并達到很高穩定性和精度的工業應用。
在實際應用中為了能夠適應長時間的動態環境變化，例如貨架區、緩存區等，目前最新先進的技術需要在AGV運行期間實現實時更新地圖，多AGV分別將實時數據上傳至服務器，服務器在更新一定量變化之后推送新的地圖至各AGV。
AGV的控制要解決的問題是“我如何去？”，換句話說：AGV控制上一直以來的目標是如何能夠達到或者超過人的效率和靈活性。
AGV產品種類的多樣，成熟驅動方式也是有很多種：雙輪差速，單舵輪，雙舵輪，麥克納姆輪等。驅動方式也是一樣：沒有最好的方式，只有最適合的方式。差速驅動簡單靈活性高，但單舵輪驅動在操控穩定性上要優于差速，雙舵輪可以實現車的全向移動。
除了以上方式，目前還有一種新型的底盤結構實現全向運動，即一個舵輪與兩個轉向輪配合使用，相比雙舵輪方式，該方法很好的解決了地面接觸問題，同時輪子維護也很方便。
隨著伺服技術的發展，越來越多的AGV產品開始應用。比如傳統的前移機構多采用液壓驅動，采用伺服驅動的方式可以大幅提高速度和精度。前移叉車AGV采用該種方式；另外舵輪式的轉向機構也開始使用絕對值編碼器伺服，可以減少上電找原點的過程。
為了達到人的靈活性和效率，越來越多的新技術開始應用。為實現人操控的流暢和穩定性，以模擬人操控路線的貝塞爾曲線控制技術開始逐漸取代普通的直線和圓弧應用到路線跟蹤上。
此外，階數越多，同樣條件下車走的越順滑，振動越小，貨物越穩，效率越高。因此若想取得理想的應用效果，通常至少需要3階及以上。
另外自主路線規劃和主動避障技術也逐漸開始應用，使得AGV在應用上越來越靈活，不會因為路徑上的障礙物而停止運行，提高了AGV車輛的智能化水平。
隨著技術的發展，同樣AGV也邊得越來越智能。作為目前智能設備非常重要的傳感器：視覺也逐漸開始應用到AGV上。
其中一項非常重要的應用就是托盤及料箱位置的二次識別定位。在AGV于人交接的位置，通常人的放置不會很準，而AGV只能依據預設的坐標來叉取貨物，這就需要AGV具備二次校準的能力：依靠3D相機，結合3D視覺識別算法識別并定位托盤和料箱新的空間位置，更新其取貨坐標
