在AGV需求項目中，通常具備三個角色：現(xiàn)場運營，規(guī)劃，設(shè)備供應(yīng)商。本文旨在指導(dǎo)規(guī)劃完成AGV設(shè)備選型。

一、礎(chǔ)車體維度

此維度主要包括：基礎(chǔ)車體品牌，貨叉長度，過貨叉距離，電池更換方式。

基礎(chǔ)車體品牌建議選擇歐美進口品牌車體；如對價格敏感，可選擇合力，杭叉等國內(nèi)龍頭車體，因國內(nèi)叉車品牌技術(shù)早期來源于日系技術(shù)，所以沒必要選擇日系品牌車體。

貨叉長度選擇要綜合考慮托盤尺寸及貨叉端附加物所需空間需求。貨叉端可以安裝條碼掃描器，安全傳感器，托盤到位傳感器等附加物。

過貨叉距離選擇要考慮取放貨模式（如三段式滾筒線為起點或終點）和托盤尺寸（主要考慮托盤寬度，托盤插孔寬度）。

如工況適宜選擇鉛酸蓄電池，則建議選擇側(cè)面更換電池方式。

二、導(dǎo)航方式維度

此維度僅介紹三種導(dǎo)航方式：激光，自然，慣性導(dǎo)航。

激光導(dǎo)航，作為應(yīng)用最廣的技術(shù)，可以應(yīng)用于絕大多數(shù)室內(nèi)場景。復(fù)雜多立柱場景，強烈光照場景不適宜應(yīng)用。

自然導(dǎo)航，同樣適用于室內(nèi)場景，優(yōu)勢是無需反射板配合，易搬遷，易更改線路。環(huán)境重復(fù)雷同的場景不適宜使用。

慣性導(dǎo)航適用于室外使用，建議配合激光導(dǎo)航和自然導(dǎo)航組合使用。

 三、充電方式維度

此維度僅從電池類型方面介紹充電方式選擇，常見電池類型有鉛酸電池，鎳鉻電池，鋰電池三種。

鉛酸蓄電池方案包含手動/自動充電兩種方案，最大優(yōu)勢為可連續(xù)工作8小時，一天最大工作時間為23小時。

鎳鉻電池方案通常為自動充電方案，最多可連續(xù)工作1-2小時，就需充電休息一段時間（視充放比決定），一天最大工作時間一般為16-20小時。

鋰電池方案同為自動充電方案，可連續(xù)工作5-8小時（視電池容量選擇），就需充電休息一段時間（視充放比決定），一天最大工作時間一般為16-20小時。

四、安全防護的選擇

從易到難，此維度包含三種安全防護類別：水平安全防護，立體安全防護，測距安全防護。

水平安全防護為常見安全防護方式，又能細分為2種，非360度安全防護和360度安全防護。

立體安全防護，包含兩種：低空障礙物檢測和高空障礙物檢測，低空障礙物檢測需檢測到貨叉等較低障礙物；高空障礙物檢測需檢測到高空突出障礙物。

測距安全防護的原理為：為每個移動障礙物添加定位設(shè)備，通過AGV與障礙物之間的距離檢測實現(xiàn)測距功能。

基于場景復(fù)雜程度以及運營側(cè)的安全要求，選擇合適安全防護方式。人機混行場景一般要求設(shè)備至少實現(xiàn)360度安全防護。

五、貨位管理維度

此維度包含三種模式，點緯度管理，巷道緯度的管理，點+巷道緯度的混合管理。

點維度管理是指精確到每個托盤位的管理，此種方式適合于純無人AGV應(yīng)用場景。

巷道維度管理是指管理到每個巷道，每個巷道包含多個托盤位，此種方式優(yōu)勢為：對放貨精準(zhǔn)度要求降低；缺點為：對廠家技術(shù)要求較高，廠家需具備測距檢測托盤功能，及測距判斷巷道空滿功能。

如需在巷道維度管理的基礎(chǔ)上，添加業(yè)務(wù)邏輯，則需選擇點+巷道維度的混合管理方式。

六、獲取目的地信息維度

此維度包含三種方式：條碼方式，RFID方式，RFID和條碼混合方式。

條碼方式為常見方式，基于條碼貼的位置（貨物上，托盤上，地面上），會有不同的掃描方式，AGV呼叫方式，此處不做展開。

RFID標(biāo)簽一般裝在托盤上，RFID閱讀器可裝在AGV上，也可裝在搬運起點。此種方式優(yōu)勢為無需近距離掃描，即可獲得目的地信息。

RFID和條碼混合方式多用于人機共同作業(yè)場景，人機共同作業(yè)場景同場需要AGV具備雙模作業(yè)功能。