在AGV需求項目中，通常具備三個角色：現場運營，規劃，設備供應商。本文旨在指導規劃完成AGV設備選型。

一、礎車體維度

此維度主要包括：基礎車體品牌，貨叉長度，過貨叉距離，電池更換方式。

基礎車體品牌建議選擇歐美進口品牌車體；如對價格敏感，可選擇合力，杭叉等國內龍頭車體，因國內叉車品牌技術早期來源于日系技術，所以沒必要選擇日系品牌車體。

貨叉長度選擇要綜合考慮托盤尺寸及貨叉端附加物所需空間需求。貨叉端可以安裝條碼掃描器，安全傳感器，托盤到位傳感器等附加物。

過貨叉距離選擇要考慮取放貨模式（如三段式滾筒線為起點或終點）和托盤尺寸（主要考慮托盤寬度，托盤插孔寬度）。

如工況適宜選擇鉛酸蓄電池，則建議選擇側面更換電池方式。

二、導航方式維度

此維度僅介紹三種導航方式：激光，自然，慣性導航。

激光導航，作為應用最廣的技術，可以應用于絕大多數室內場景。復雜多立柱場景，強烈光照場景不適宜應用。

自然導航，同樣適用于室內場景，優勢是無需反射板配合，易搬遷，易更改線路。環境重復雷同的場景不適宜使用。

慣性導航適用于室外使用，建議配合激光導航和自然導航組合使用。

 三、充電方式維度

此維度僅從電池類型方面介紹充電方式選擇，常見電池類型有鉛酸電池，鎳鉻電池，鋰電池三種。

鉛酸蓄電池方案包含手動/自動充電兩種方案，最大優勢為可連續工作8小時，一天最大工作時間為23小時。

鎳鉻電池方案通常為自動充電方案，最多可連續工作1-2小時，就需充電休息一段時間（視充放比決定），一天最大工作時間一般為16-20小時。

鋰電池方案同為自動充電方案，可連續工作5-8小時（視電池容量選擇），就需充電休息一段時間（視充放比決定），一天最大工作時間一般為16-20小時。

四、安全防護的選擇

從易到難，此維度包含三種安全防護類別：水平安全防護，立體安全防護，測距安全防護。

水平安全防護為常見安全防護方式，又能細分為2種，非360度安全防護和360度安全防護。

立體安全防護，包含兩種：低空障礙物檢測和高空障礙物檢測，低空障礙物檢測需檢測到貨叉等較低障礙物；高空障礙物檢測需檢測到高空突出障礙物。

測距安全防護的原理為：為每個移動障礙物添加定位設備，通過AGV與障礙物之間的距離檢測實現測距功能。

基于場景復雜程度以及運營側的安全要求，選擇合適安全防護方式。人機混行場景一般要求設備至少實現360度安全防護。

五、貨位管理維度

此維度包含三種模式，點緯度管理，巷道緯度的管理，點+巷道緯度的混合管理。

點維度管理是指精確到每個托盤位的管理，此種方式適合于純無人AGV應用場景。

巷道維度管理是指管理到每個巷道，每個巷道包含多個托盤位，此種方式優勢為：對放貨精準度要求降低；缺點為：對廠家技術要求較高，廠家需具備測距檢測托盤功能，及測距判斷巷道空滿功能。

如需在巷道維度管理的基礎上，添加業務邏輯，則需選擇點+巷道維度的混合管理方式。

六、獲取目的地信息維度

此維度包含三種方式：條碼方式，RFID方式，RFID和條碼混合方式。

條碼方式為常見方式，基于條碼貼的位置（貨物上，托盤上，地面上），會有不同的掃描方式，AGV呼叫方式，此處不做展開。

RFID標簽一般裝在托盤上，RFID閱讀器可裝在AGV上，也可裝在搬運起點。此種方式優勢為無需近距離掃描，即可獲得目的地信息。

RFID和條碼混合方式多用于人機共同作業場景，人機共同作業場景同場需要AGV具備雙模作業功能。