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叉車式AGV如何實現(xiàn)防撞與避障

TIME:2021/9/1 9:29:22 click: 1716 次

伴隨自動化程度的提高，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)方式發(fā)生深刻變化，生產(chǎn)已由單一固定方式向具有較強適應(yīng)性的柔性生產(chǎn)線過渡。為節(jié)約成本、提高經(jīng)濟效益，柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)等先進的生產(chǎn)方式得到廣泛應(yīng)用，它們以高智能化系統(tǒng)為決策中心，以機器人、自動化立體倉庫、無人搬運車等為主要設(shè)備。其中，無人搬運設(shè)備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計算機科學、圖像信號處理、自動控制等先進技術(shù)融合，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。

叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置，以最優(yōu)路徑揀到貨——自動把貨物送到指定工作臺位置，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實際轉(zhuǎn)移貨物時應(yīng)用場景錯綜復雜，會遇到諸多與安全相關(guān)的場景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時，若無法及時停車就會導致雙方同時受損；或多輛叉車式AGV同時作業(yè)時，可能出現(xiàn)無法及時停車而導致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復雜的環(huán)境中更加安全地運行，需獲得其路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物的信息，實現(xiàn)緊急制動或繞開障礙物。

實現(xiàn)避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實時獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為最大化提高叉車式AGV在不確定環(huán)境中自主避障及定位導航精確度，眾倉機器人采用激光SLAM+有反的定位導航技術(shù)，結(jié)合自研算法，提高對叉車式AGV進行自主定位、運動控制及障礙物躲避精度，從而實現(xiàn)復雜場景中倉庫貨物的自動搬運。此外，眾倉機器人還采用了獨立的安全系統(tǒng)，通過三級安全保障體系確保叉車AGV在工業(yè)場景人機混場的環(huán)境中安全穩(wěn)定高效的運行。