導航方式

優(yōu)點

缺點

固定路徑導航

磁導航

定位精確，不受光照、天氣等影響。

需要對地面進行改造，靈活性不高。

自主導航

激光導航

能靈活規(guī)劃路徑、定位準確。

容易受降雨等天氣等影響，成本過高。

視覺導航

路徑規(guī)劃靈活，成本低，可提取語義信息。

算法技術開發(fā)難度高，受光照、污損影響大。

衛(wèi)星定位系統(tǒng)

GNSS

可提供全天候的3維坐標和速度以及時間信息的空基無線電導航定位。

GNSS定位依賴于空間衛(wèi)星，首次定位反應較慢。

RTK技術

定位精度可精確到1-2厘米。

依賴于衛(wèi)星定位系統(tǒng)作為接收配置來實現(xiàn)定位。

輔助導航

慣導

不依賴于外部信息，數(shù)據(jù)更新率高、連續(xù)性好、噪點低、短期精度和穩(wěn)定性高。

定位誤差會隨時間而增大，數(shù)據(jù)的長期精度較低，而且無法獲取時間信息。

超聲波等

高分辨率，抗干擾強，可直接測量距離和速度信息適用于避障。

難以實現(xiàn)真正的全天候探測，器件昂貴。