AGV小車經(jīng)典算法設(shè)計(jì)及應(yīng)用

1. AGV小車的發(fā)展背景

在現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展中，提倡高效，快速，可靠，提倡將人從簡(jiǎn)單的工作中解放出來。機(jī)器人逐漸替代了人出現(xiàn)在各個(gè)工作崗位上。機(jī)器人具有可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點(diǎn)，自動(dòng)導(dǎo)向小車（Automated Guided Vehicle 簡(jiǎn)稱AGV）便是移動(dòng)機(jī)器人的一種，是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要為儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。

AGV系統(tǒng)操作原理

AGV系統(tǒng)的總體配置包括AGV管理和監(jiān)視計(jì)算機(jī)、物流管理器、車載控制器、智能充電設(shè)備、遠(yuǎn)程I/O、無線lan AP等的部分。AGV系統(tǒng)的總體配置在圖2中示出。

AGV管理和監(jiān)視器主要負(fù)責(zé)新任務(wù)的發(fā)送、AGV汽車的分配、監(jiān)視裝置的工作狀態(tài)、記錄裝置的動(dòng)作信息和日志信息等。

物流管理機(jī)與AGV管理機(jī)進(jìn)行互通，主要負(fù)責(zé)存貨管理。AGV提出了寄送請(qǐng)求之后，允許取回。另外，AGV取貨之后，確認(rèn)收貨完畢。

車載控制器是AGV的大腦，它向車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，實(shí)現(xiàn)各車與整個(gè)自動(dòng)系統(tǒng)中央控制器之間的通信，并負(fù)責(zé)AGV內(nèi)部程序的運(yùn)行和參數(shù)的設(shè)置。

遠(yuǎn)程I/O可以經(jīng)由以太網(wǎng)訪問另一個(gè)系統(tǒng)或設(shè)備的I/O點(diǎn)，并擴(kuò)展AGV系統(tǒng)的功能和靈活性。當(dāng)前普遍使用的MOXA遠(yuǎn)程I/O模塊支持諸如OPC/Modbus的協(xié)議。

當(dāng)AGV的電池小時(shí)，智能充電裝置對(duì)AGV的電池進(jìn)行自動(dòng)充電。

無線lan AP負(fù)責(zé)AGV管理與監(jiān)視器、物流管理、AGV轎車之間的互連。